HAL（介護ロボットスーツ）とは

HALの正式名称とCYBERDYNE社

HALは Hybrid Assistive Limb（ハイブリッド・アシスティブ・リム）の略で、日本語では「装着型サイボーグ」や「ロボットスーツ」と訳されます。開発元は、筑波大学の山海嘉之教授が2004年に設立した CYBERDYNE株式会社（東証グロース上場・茨城県つくば市）。世界初の装着型サイボーグとして、医療・介護・労働・自立支援など複数領域で実用化されています。

HALの最大の特徴は、装着者の意思を反映する「サイバニクス」技術です。脳から筋肉へ運動指令が送られると、皮膚表面にわずかな電位（生体電位信号、Bio-Electric Signal：BES）が漏れ出ます。HALはこれを電極で読み取り、装着者が動こうとした方向にモーターでアシスト力を加える仕組みです。つまり「ロボットが自律的に動く」のではなく、人とロボットが意思を共有して動く点が他の介護ロボットとの本質的な違いです。

HALは ISO 13482（生活支援ロボットの国際安全規格）を世界で初めて取得した装着型サイボーグでもあり、装着型ロボットの安全性ベンチマークとして国際的に位置づけられています。介護施設・病院の現場で、専門家でない介護職員が日常的に使う前提で安全設計されている点が制度面・運用面で重要です。

HALの主な種類（介護支援用・自立支援用・医療用）

HALは用途によって複数のモデルがあり、介護現場で関係するのは主に 腰タイプの介護支援用 ですが、利用者の自立支援や医療リハビリにも展開されています。

• HAL®腰タイプ介護支援用：介護職員が装着し、移乗介助・体位変換・入浴介助時に腰部の動きをアシスト。本体重量は約3kg、バッテリ駆動でコードレス。最新モデル HAL-CB02 は IEC防水保護等級4級（防沫型） を取得し、入浴介助でも使用できます。
• HAL®腰タイプ作業支援用：物流・製造・建設現場で重量物を扱う作業者の腰負荷軽減用。介護現場でも資材搬入などで併用されることがあります。
• HAL®腰タイプ自立支援用：高齢者・要介護者本人が装着し、立ち上がり動作・歩行を補助。デイサービスや通所リハビリで自立支援プログラムに活用されます。
• HAL®下肢タイプ（医療用／自立支援用）：脳卒中・脊髄損傷など神経・筋疾患のリハビリで使用。医療用HALは 緩徐進行性の神経・筋難病8疾患 に対する歩行運動処置として保険適用されています。
• HAL®単関節タイプ：肘・膝などの単関節に装着して、リハビリや作業補助に使用します。

本記事では、介護現場で導入が進む HAL®腰タイプ介護支援用 を中心に解説します。

動作原理：生体電位信号で「動こうとした意思」をアシスト

HALの中核技術は 「サイバニック随意制御」 と呼ばれる、生体電位信号を用いたアシスト制御です。動作の流れは大きく次のステップで進みます。

1. 意思の発生：装着者が「物を持ち上げよう」と考えると、脳の運動野から脊髄を経て腰背部の筋肉に運動指令が送られます。
2. 生体電位信号の検知：筋肉が収縮する直前、皮膚表面にμV単位の微弱な電位差が生じます。HALは腰部に貼った電極でこの信号をリアルタイムに読み取ります。
3. 意図解釈：信号の強弱・タイミングから「どの程度の力でどの方向に動こうとしているか」を内部コンピュータが推定します。
4. モーターアシスト：腰部に装着したパワーユニットが、装着者の意図と同期したタイミングでトルクを発生させ、上体の起こし上げ動作を補助します。
5. 自律制御の併用：生体電位信号と並行して、姿勢センサーと床反力センサーで装着者の体勢を補正する「サイバニック自律制御」も働きます。

このため、HALは 「ロボットが動かしてくれる」のではなく「装着者の動きを増幅する」 設計です。介護職員が日々の経験で培った介助動作をそのまま再現でき、利用者からも違和感が少ないとされる点が、ノーリフティング機器として評価される理由のひとつです。

介護現場での導入例：腰痛予防・移乗介助での活用

厚生労働省「労働災害発生状況」では、社会福祉施設の業務上疾病のうち 腰痛が約8割 を占め、保健衛生業の腰痛発生件数は全業種でも最多水準に位置します。HAL®腰タイプ介護支援用は、この構造的課題に対する装着型ソリューションとして導入が広がっています。代表的な活用シーンは次のとおりです。

• 移乗介助：ベッドから車いす、車いすからトイレへの移乗時に、利用者の体を起こす・抱え上げる動作の腰負荷を軽減。複数回／日の移乗を行う特養・老健で導入効果が顕著です。
• 体位変換・おむつ交換：寝たきり利用者の体位変換時、中腰姿勢で持続する腰部負荷を補助。
• 入浴介助：防水モデル（HAL-CB02）の登場により、特殊浴槽への移乗・洗体時の腰負荷軽減にも活用可能になりました。
• 夜勤時の起こし介助：夜勤帯の少人数体制でも、職員1人で安全に介助できる動作範囲を広げます。
• 60代以上の介護職員の継続就労：自重で持ち上げきれない場面でもHALのアシストで対応できるため、ベテラン介護職の就労継続を後押しします。

導入施設の報告では、装着して数回の練習で違和感なく操作できるようになるとされ、補助量は2つのボタンで段階調整できる設計が現場運用に適しています。

ノーリフティングポリシーとの接続

HALは、オーストラリア発祥で日本でも普及が進む ノーリフティングポリシー（No Lift Policy）、すなわち「人力で持ち上げる介助を原則禁止し、機器・道具を用いる」運用方針と組み合わせて使われます。ノーリフティングの基本ヒエラルキーは「①道具・機器で完全に持ち上げる（リフト）／②スライディングシート等で水平移動／③体の一部だけ補助」で、HAL®腰タイプ介護支援用は ③に該当する装着型補助 として位置づけられます。

制度面では、2021年度介護報酬改定で 介護施設の腰痛予防に資する取組（ノーリフティングケア、リフト・スライディングシート等の活用）が安全対策・職場環境改善の評価項目として明示されました。さらに 処遇改善加算（旧・特定処遇改善加算／ベースアップ等支援加算を含む新加算） の職場環境等要件のなかでも、腰痛対策機器の導入や腰痛予防研修の実施が選択項目として例示されています。

HAL単体ではなく、スライディングボード・床走行リフト・スライディングシートと組み合わせ、移乗工程ごとに最適な機器を割り当てる「ノーリフティング設計」のなかで使うことが、腰痛予防効果と職員の納得感を最大化する運用設計です。

補助金：介護ロボット導入支援・介護テクノロジー導入支援事業の対象

HAL®腰タイプ介護支援用は、厚生労働省と各都道府県・市区町村が運用する 介護ロボット導入支援事業 の対象機器に含まれます。同事業は2025年度以降、対象を見守り・移乗・排泄・入浴・移動支援・コミュニケーション・ICT機器まで広げた 「介護テクノロジー導入支援事業」 として再編され、地域医療介護総合確保基金を財源に補助上限・補助率（多くは1機器1/2〜3/4、上限30〜100万円程度。自治体によって差あり）が設定されています。

HALに適用される主な公的支援は次のとおりです。

• 介護テクノロジー導入支援事業（厚労省・都道府県）：移乗支援（装着型）機器としてHAL®腰タイプ介護支援用が対象。生産性向上ガイドライン適合の運用計画とセットで申請。
• 人材確保等支援助成金（介護福祉機器助成コース）（厚労省・労働局）：介護事業主が腰痛予防のため装着型移乗介助機器を導入する場合の助成。「装着移乗介助機器」枠でHAL腰タイプも対象とされてきました（最新の対象要件は労働局で要確認）。
• 業務改善助成金・働き方改革推進支援助成金：生産性向上の文脈で導入する場合に活用されるケースがあります。
• 自治体独自補助（東京都・愛知県等）：HALを含む装着型ロボットを対象とした上乗せ補助を実施する自治体も。

運用面では、補助申請の前提として 生産性向上・職員研修・効果検証の計画書提出 が求められることが一般化しており、機器単体の購入支援から「運用込みの導入支援」へと制度のフェーズが進んでいます。

AMEDによる開発支援と価格レンジ・安全性

HALを含むロボット介護機器は、日本医療研究開発機構（AMED）「ロボット介護機器開発・標準化事業」（旧：ロボット介護機器開発・導入促進事業／開発・実証事業）で重点開発分野に位置づけられ、移乗支援（装着型）はその中核カテゴリです。AMED事業では「移乗支援・移動支援・排泄支援・見守り・入浴支援・介護業務支援」の6分野13項目について重点開発・標準化が進められ、HALはここで設計・効果検証・安全基準の策定が行われてきました。

価格レンジ

HAL®腰タイプ介護支援用の費用は購入とリースの2形態が中心で、公開情報・販売代理店資料の水準感は次のとおりです。

• 購入価格：1台あたりおおむね 150〜200万円台（税別）。最新モデル・オプション・サポート契約により変動します。
• レンタル／リース：月額 3万円〜5万円台 程度から提供する代理店もあり、補助金と組み合わせやすい契約形態として一般化しています。
• 導入支援パッケージ：装着訓練・運用設計・効果検証込みの導入支援メニュー（数十万円〜）も用意されています。

※価格は時点・契約条件で変動するため、必ず代理店から最新見積を取得してください。

安全性

HALは ISO 13482（パーソナルケアロボットの安全要求事項）を世界初に取得した装着型サイボーグであり、装着時の脱離・誤動作・電気的安全について第三者認証を受けています。介護現場での運用面では、(1) 装着訓練の修了、(2) 定期点検・電極パッド交換、(3) 装着者の体格・体重に応じた補助レベル設定、(4) 移乗手順との整合（ノーリフティング設計）—の4点を満たすことで、安全な日常運用が可能とされています。

参考文献

• CYBERDYNE株式会社「HAL（Hybrid Assistive Limb）」公式情報
• 厚生労働省「介護ロボットの開発・普及の促進」
• AMED「介護ロボット開発・標準化事業」公募要領
• ISO 13482「Robots and robotic devices — Safety requirements for personal care robots」
• 厚生労働省「介護テクノロジー導入支援事業」（令和7年度〜）

まとめ

HAL（Hybrid Assistive Limb）はCYBERDYNE社が開発した装着型介護ロボット。生体電位信号を読み取って装着者の動作を補助し、介護現場では移乗介助時の腰部負担軽減に活用される。ノーリフティングポリシーの実現手段の一つで、介護ロボット導入支援事業・介護テクノロジー導入支援事業の補助金対象。導入には研修と運用設計が必要だが、職員の腰痛予防と離職防止の両面から注目される介護DXツール。